血液は付いてすぐ洗うなら水だけでキレイになります。洗剤を使用したり湯をかけるとたんぱく質が凝固してしまうので、とれなくなります。
家庭で洗える繊維なら、30℃以下のぬるま湯に酵素系洗剤を溶かして30分以上漬け置きするとある程度きれいになります。酸素系漂白剤を塗布してから普通に洗っても良いでしょう。
色落ちしても良いものなら、塩素系漂白剤を使うこともあります。
それでもうまくいかないときはシミ抜きの技術のあるクリーニング店にご依頼されるほうが良いかもしれません。